Робот-курьер: план и программа

Задача есть в трёх уровнях. Правила и критерии оценки у них общие, а поля разные. Поле выбирают по тому, какие задания уроков ты уже выполнил.

1. Открой бортовой журнал. Выпиши, какие задания ★ у тебя получились и в каких уроках.
2. Сравни со списком, который нужен для среднего поля. Чего не хватает?
3. Выбери поле сам. Если выбираешь среднее, но какого-то задания ★ нет, запиши, как и когда ты его доделаешь.

Задача есть в трёх уровнях. Правила и критерии оценки у них общие, а поля разные.

1. Выпиши из журнала задания ★★, которые у тебя получились, и числа надёжности из уроков: ошибку поворота, сколько раз робот прошёл крутую дугу, точность остановки у груза, надёжность доставки из урока 5.2.
2. Для продвинутого поля назови два самых слабых умения по этим числам.
3. Выбери поле сам и обоснуй выбор числами. Запиши, что ты сделаешь со слабыми умениями до зачёта.

Груз 1 → место 1, груз 2 → место 2, затем финиш. Маршрут задан по перекрёсткам:

Куда поворачивать на каждом перекрёстке — налево, направо или прямо, — определяешь ты. Через некоторые перекрёстки робот проезжает несколько раз. Ветки, которых нет в маршруте, не используются.

Банки стоят в позициях 1 и 5. Перед планированием вытяни карточку из стопки: на ней написано, в каком порядке и куда их перевезти.

Готового маршрута нет: путь по перекрёсткам ты выбираешь сам, до запуска. Правильных путей несколько. Справа на поле — крутая S-образная связка.

Проверь, что твой робот проходит S-образную связку с грузом.

Если хотя бы одно умение не работает, вся программа не поедет. Проверь каждое три раза коротким опытом.

Проверь умения по своим числам: для каждого запиши, какой результат ты считаешь надёжным, и проверь пять раз.

Умения, которые не прошли пять раз из пяти, отметь — с них начнёшь работу.

В плане есть повороты налево, направо и проезд прямо. Каждая встреча с перекрёстком записана отдельной строкой — даже если это тот же перекрёсток. Программа не видит букв: она знает только, какое по счёту решение сейчас выполняет.

План составлен по своей карточке. Для каждой доставки ты выбрал путь по буквам перекрёстков и можешь объяснить, почему именно его. Маршрут записан так, чтобы для другой карточки менялись только решения на перекрёстках.

Программу собираем из функций. Когда маршрут записан вызовами функций, его легко сверить с планом.

// Робот-курьер, средний уровень: маршрут по плану из журнала.// Функций здесь нет: перенеси свои проверенные функции из уроков 2.1–5.2 в раздел ниже.// Маршрут в setup() разбит на участки плана. В каждый участок впиши вызовы функций. // --- Контакты, измерения и настройки из своих скетчей --- // --- Мои функции (перенеси и проверь каждую отдельно) ---// Нужны: остановка моторов, прямой проезд, линия до перекрёстка, проезд перекрёстка// прямо, поворот налево и направо на перекрёстке, разворот на линии, подъезд к грузу,// взять груз, поставить груз. void setup() {  // Подготовь выводы, датчики и захват. Моторы стоят.   // Участок 1. Старт → линия:   // Участок 2. Линия → груз 1:   // Участок 3. Груз 1 → место 1:   // Участок 4. Место 1 → груз 2:   // Участок 5. Груз 2 → место 2:   // Участок 6. Место 2 → финиш, стоп:} void loop() {  // Задание выполняется один раз в setup(). После финиша робот стоит.}

1. Открой заготовку и сохрани её под своим именем. Готовых функций в ней нет.
2. Перенеси свои проверенные функции из уроков 2.1–5.2. Проверь по списку в заготовке, что ни одной не забыл.
3. Перед каждой строкой плана в журнале запиши, какая функция её выполняет. Если для строки нет функции — напиши её и проверь отдельно.

Требование 1. Программа собрана из твоих проверенных программ уроков 4.2–5.2, а не из заготовки:

• действия — функции: линия до перекрёстка, решения на перекрёстке, подъезд к грузу, взять, поставить, разворот;
• маршрут — данные, отдельные от действий: для другой карточки меняются только строки маршрута, функции не трогаются;
• у каждой функции, которая чего-то ждёт, есть защита от бесконечного ожидания.

Своей программы из урока 5.2 нет — возьми у преподавателя решение урока 5.2 как основу; маршрут и защиты пишешь сам.

1. Запиши в журнал список функций своей программы: что делает каждая и в каком уроке проверена.
2. Отметь функции без защиты от бесконечного ожидания и добавь защиту.

1. Запиши в журнал вызовы функций первого участка по плану: выезд, линия, перекрёстки, повороты, подъезд к грузу. Потом перенеси их в setup().
2. Проверь на поле только эту часть три раза. Робот должен каждый раз остановиться перед грузом 1.
3. Работает — сохрани копию: «рабочая версия 1».

Приёмка части 1. Робот от старта до груза 1: три раза из трёх, в том числе когда его поставили в зоне старта на 2 см левее или правее и чуть повёрнутым.

1. Запиши маршрут первой части в данные программы и проверь.
2. Каждую неудачу запиши: какая функция не сработала и почему.
3. Работает — сохрани «рабочую версию 1».

1. Запиши в журнал вызовы функций первой доставки: захват, разворот, путь к месту 1, отпускание, возвращение к дороге. Потом допиши их в программу.
2. Проверь только эту часть три раза: ставь робота перед грузом 1 и запускай.
3. Работает — сохрани «рабочую версию 2».

Приёмка части 2. Первая доставка три раза из трёх, в том числе когда груз сдвинут на 1 см в сторону от линии.

1. Допиши в данные маршрута первую доставку и проверь её отдельно: ставь робота перед грузом 1.
2. Как робот узнаёт место отпускания? Запиши, чем это место определяется в твоей программе и насколько точно.
3. Работает — сохрани «рабочую версию 2».

1. Допиши вторую доставку и путь к финишу по плану. Груз 2 стоит в другом месте, поэтому повороты будут другими. Каждую встречу с перекрёстком — отдельной строкой.
2. В конце — прямой въезд в финиш и остановка. После финиша робот должен стоять.
3. Запусти весь маршрут от старта. Если сорвалось — запусти с места срыва только оставшуюся часть. Сохрани «рабочую версию 3».

1. Допиши вторую доставку и путь к финишу. После финиша робот стоит.
2. Запусти весь маршрут от старта. Сохрани «рабочую версию 3».
3. Проверь отделение маршрута от действий: вытяни другую карточку, составь для неё маршрут и поменяй только данные маршрута. Робот проходит новый маршрут хотя бы один раз.
4. Запиши, какие части маршрута ненадёжны и что ты проверишь в уроке 6.2.