// Робот-курьер: моя программа итоговой задачи.
// Это заготовка, а не решение. Наполни функции своим проверенным кодом
// из прошлых уроков и проверяй каждую отдельно, прежде чем собирать маршрут.

// --- Моторы (урок 2.1) ---
const int LEFT_DIR_PIN = 7;
const int LEFT_SPEED_PIN = 6;
const int RIGHT_DIR_PIN = 4;
const int RIGHT_SPEED_PIN = 5;
const int FORWARD = HIGH;

// --- Датчики линии (уроки 3.1 и 3.2) ---
const int LEFT_SENSOR_PIN = A4;
const int RIGHT_SENSOR_PIN = A5;
// Перенеси сюда свои измерения белого и чёрного и коэффициент П-регулятора.

// --- Ультразвук (урок 5.1) и захват (урок 5.2) ---
// Перенеси сюда контакты и настройки из своих проверенных скетчей.

void stopMotors() {
  // Остановить оба мотора (урок 2.1).
}

void driveStraight() {
  // Проехать прямо проверенное время (урок 2.1), например въезд в зону финиша.
}

void turnLeft() {
  // Повернуть налево на 90° (урок 2.2) или с перекрёстка до линии (урок 4.2).
}

void turnRight() {
  // Повернуть направо.
}

void turnAround() {
  // Развернуться на 180° (урок 2.2).
}

void followLineToCrossing() {
  // Ехать по линии с П-регулятором до перекрёстка (уроки 3.2, 4.1).
  // После перекрёстка сначала съедь с широкой чёрной области.
}

void approachCan() {
  // Ехать по линии и остановиться перед грузом по ультразвуку (урок 5.1).
}

void pickUp() {
  // Остановить моторы и закрыть захват (урок 5.2).
}

void putDown() {
  // Открыть захват и отпустить груз (урок 5.2).
}

void setup() {
  // Подготовь выводы, датчики и захват. Убедись, что моторы стоят.

  // Здесь — твой маршрут: вызывай функции в порядке своего плана.

  stopMotors();
}

void loop() {
  // Задание выполняется один раз в setup(). После финиша робот стоит.
}