Энкодеры: считаем обороты и точное расстояние

// Шаблон среднего уровня. Напиши код в разделе «Твоя часть» по целям в комментариях. // Контакты энкодеров: впиши номера из таблицы проводки своего робота.// На Arduino Uno счёт по прерыванию работает только на контактах 2 и 3.const int LEFT_ENCODER_PIN = -1;const int RIGHT_ENCODER_PIN = -1; // Счётчики импульсов. volatile: их меняет прерывание.volatile long leftTicks = 0;volatile long rightTicks = 0; // ===== Твоя часть: напиши сам ===== void countLeft() {  // Каждый импульс левого энкодера увеличивает его счётчик на 1.} void countRight() {  // То же для правого энкодера.} void loop() {  long left = 0;  long right = 0;  // Скопируй оба счётчика в left и right так, чтобы прерывание не изменило их посередине чтения.   Serial.print("Левое: ");  Serial.print(left);  Serial.print("  правое: ");  Serial.println(right);  delay(200);} // ===== Готовое: подключение энкодеров — не меняй ===== void setupEncoders() {  // Без контактов энкодеров программа дальше не пойдёт.  if (LEFT_ENCODER_PIN < 0 || RIGHT_ENCODER_PIN < 0) {    Serial.println("Впиши контакты энкодеров");    while (true) {    }  }  pinMode(LEFT_ENCODER_PIN, INPUT);  pinMode(RIGHT_ENCODER_PIN, INPUT);  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(LEFT_ENCODER_PIN), countLeft, RISING);  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(RIGHT_ENCODER_PIN), countRight, RISING);} void setup() {  Serial.begin(9600);  setupEncoders();}

// Шаблон среднего уровня. Напиши код в разделе «Твоя часть» по целям в комментариях. // Контакты энкодеров: впиши номера из таблицы проводки своего робота.// На Arduino Uno счёт по прерыванию работает только на контактах 2 и 3.const int LEFT_ENCODER_PIN = -1;const int RIGHT_ENCODER_PIN = -1; const int LEFT_DIR_PIN = 7;const int LEFT_SPEED_PIN = 6;const int RIGHT_DIR_PIN = 4;const int RIGHT_SPEED_PIN = 5;const int FORWARD = HIGH; const int TICKS_PER_REV = 0; // импульсов на оборот колеса: измерь и впишиconst int WHEEL_DIAMETER_MM = 45;const int DISTANCE_MM = 500; // сколько проехатьint speed = 100; volatile long leftTicks = 0;volatile long rightTicks = 0; // ===== Твоя часть: напиши сам ===== long ticksFor(int mm, int ticksPerRev, int diameterMm) {  // Сколько оборотов колеса нужно на mm миллиметров: один оборот — длина окружности колеса.  // Сколько это импульсов, округлённо до целого. Число PI в Arduino уже есть.  return 0;} long averageTicks() {  // Среднее двух счётчиков. Читай их так, чтобы прерывание не изменило число посередине.  return 0;} // ===== Готовое: энкодеры, моторы и поездка — не меняй ===== void countLeft() {  leftTicks++;} void countRight() {  rightTicks++;} void drive(int leftDir, int leftSpeed, int rightDir, int rightSpeed) {  digitalWrite(LEFT_DIR_PIN, leftDir);  digitalWrite(RIGHT_DIR_PIN, rightDir);  analogWrite(LEFT_SPEED_PIN, leftSpeed);  analogWrite(RIGHT_SPEED_PIN, rightSpeed);} void setupEncoders() {  // Без контактов энкодеров программа дальше не пойдёт.  if (LEFT_ENCODER_PIN < 0 || RIGHT_ENCODER_PIN < 0) {    Serial.println("Впиши контакты энкодеров");    while (true) {    }  }  pinMode(LEFT_ENCODER_PIN, INPUT);  pinMode(RIGHT_ENCODER_PIN, INPUT);  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(LEFT_ENCODER_PIN), countLeft, RISING);  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(RIGHT_ENCODER_PIN), countRight, RISING);} void setup() {  Serial.begin(9600);  pinMode(LEFT_DIR_PIN, OUTPUT);  pinMode(LEFT_SPEED_PIN, OUTPUT);  pinMode(RIGHT_DIR_PIN, OUTPUT);  pinMode(RIGHT_SPEED_PIN, OUTPUT);  drive(FORWARD, 0, FORWARD, 0);  setupEncoders();   // Без числа импульсов на оборот робот не поедет.  if (TICKS_PER_REV <= 0) {    Serial.println("Впиши число импульсов на оборот");    while (true) {    }  }  delay(2000); // время убрать руки от робота   long target = ticksFor(DISTANCE_MM, TICKS_PER_REV, WHEEL_DIAMETER_MM);  drive(FORWARD, speed, FORWARD, speed);  while (averageTicks() < target) {  }  drive(FORWARD, 0, FORWARD, 0);  delay(1000); // робот докатывается   Serial.print("Цель, импульсов: ");  Serial.println(target);  Serial.print("Насчитано после остановки: ");  Serial.println(averageTicks());} void loop() {}

// Проверка функции ticksFor. Напиши функцию здесь, загрузи и открой монитор порта.// Когда все строки PASS, перенеси ticksFor в свою программу. // Требование 2: сколько импульсов нужно, чтобы проехать mm миллиметров (округлённо).long ticksFor(int mm, int ticksPerRev, int diameterMm) {  return 0;} int failed = 0; void expect(int mm, int ticksPerRev, int diameterMm, long expected) {  long actual = ticksFor(mm, ticksPerRev, diameterMm);  Serial.print(actual == expected ? "PASS " : "FAIL ");  Serial.print("ticksFor(");  Serial.print(mm);  Serial.print(", ");  Serial.print(ticksPerRev);  Serial.print(", ");  Serial.print(diameterMm);  Serial.print(") = ");  Serial.print(actual);  Serial.print(", ожидаем ");  Serial.println(expected);  if (actual != expected) {    failed++;  }} void setup() {  Serial.begin(9600);   expect(0, 20, 45, 0);  expect(141, 20, 45, 20);   // почти ровно один оборот  expect(500, 20, 45, 71);   // 70.7 округляется вверх  expect(1000, 20, 65, 98);  // другое колесо  expect(1000, 40, 45, 283);  expect(2000, 40, 45, 566); // 2000 × 40 не помещается в int   if (failed == 0) {    Serial.println("Все проверки пройдены");  } else {    Serial.print("Ошибок: ");    Serial.println(failed);  }} void loop() {}