// Контакты ультразвукового датчика: впиши номера из таблицы проводки своего робота.
const int TRIG_PIN = -1;
const int ECHO_PIN = -1;

// Расстояние в сантиметрах или -1, если эхо не вернулось.
int readDistanceCm() {
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  unsigned long echoUs = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, 25000);
  if (echoUs == 0) {
    return -1;
  }
  return echoUs / 58;
}

void setupSonar() {
  // Без контактов датчика программа дальше не пойдёт.
  if (TRIG_PIN < 0 || ECHO_PIN < 0) {
    while (true) {
    }
  }
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  setupSonar();
}

void loop() {
  int distance = readDistanceCm();
  if (distance < 0) {
    Serial.println("нет эха");
  } else {
    Serial.print(distance);
    Serial.println(" см");
  }
  delay(200);
}