// Шаблон среднего уровня. Напиши код в разделе «Твоя часть» по целям в комментариях.

const int LEFT_SENSOR_PIN = A4;
const int RIGHT_SENSOR_PIN = A5;

// Впиши свои измерения из бортового журнала.
const int LEFT_WHITE = 0;
const int LEFT_BLACK = 0;
const int RIGHT_WHITE = 0;
const int RIGHT_BLACK = 0;
const int LEFT_DIR_PIN = 7;
const int LEFT_SPEED_PIN = 6;
const int RIGHT_DIR_PIN = 4;
const int RIGHT_SPEED_PIN = 5;
const int FORWARD = HIGH;
int speed = 100; // начальная скорость, подбираем на подставке

// ===== Твоя часть: напиши сам =====

void loop() {
  int leftValue = analogRead(LEFT_SENSOR_PIN);
  int rightValue = analogRead(RIGHT_SENSOR_PIN);

  // Реши, линия ли под каждым датчиком, — перенеси свои условия из L31_Line_Detect.
  // Колёса выполняют твою таблицу правил: линия под датчиком — его колесо стоит.
  // Колесо, которое правило остановило, снова едет, когда его датчик видит белое.
}

// ===== Готовое: настройка и защита — не меняй =====

void setup() {
  pinMode(LEFT_DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(LEFT_SPEED_PIN, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_SPEED_PIN, OUTPUT);

  analogWrite(LEFT_SPEED_PIN, 0);
  analogWrite(RIGHT_SPEED_PIN, 0);
  digitalWrite(LEFT_DIR_PIN, FORWARD);
  digitalWrite(RIGHT_DIR_PIN, FORWARD);

  // Без измерений робот не поедет: программа остановится здесь.
  if (LEFT_WHITE == LEFT_BLACK || RIGHT_WHITE == RIGHT_BLACK) {
    while (true) {
    }
  }

  delay(2000); // время убрать руки от робота
}